齊莊公決定討伐莒國，為了鼓舞士氣，設立「五乘勇士」的榮譽職位，以獎勵武士，惟獨沒有給武士：杞梁、華舟。
兄弟倆感到羞恥和難過，回家後不想吃飯；他們的母親問明原因後，說：「你們活著的時候，若不盡忠，死後也不會有好名聲，即使是一般人，也敢譏笑你們；你們活著的時候，若是盡忠，死後也會有好聲譽，即使是那些『五乘勇士』的人，也不得不尊敬你們。」
兩人聽了母親的勸勉，馬上吃完飯就走了。
杞梁、華舟同乘一輛兵車，護衛齊莊公前行，到了莒國。莒國軍隊迎戰，杞梁、華舟下車奮勇博殺，俘虜了披甲的武士三百人。
齊莊公勸阻他們說：「你們停下來吧！我要和你們共同享有齊國。」
杞梁、華舟說：「您設立『五乘勇士』，卻不給我們兩個人，這是輕視我們的勇氣；面對敵人，遇上危險，您又用利益阻止我們，這是污辱我們的人格。深入敵陣，多殺敵人，是我們應該做的事，至於齊國的利益，不是我們想知道的。」
於是，二人繼續前進，衝破敵人的戰陣，三軍不敢抵擋。他們一直攻到莒國的城牆之前，莒國人用炭火鋪在地上，阻止他們前進。二人站了一會兒，不能進去。武士隰侯重說：「我聽說古代的勇士，冒險犯難，他們的事蹟值得我們效法。來吧！我幫助你們跨過去。」
隰侯重拿著盾牌伏在炭火之上，杞梁、華舟踩著他的背攻入城內，當他倆回頭看著慘死的隰侯重，兩人忍不住痛哭。
莒國人勸他們說：「你們不要這樣拼命，我們可以和你們共治莒國。」
杞梁、華舟說：「離開本國，投降敵人，不是忠臣；放棄職責，接受饋贈，不是志士。清晨雞鳴之時答應的事，中午就忘記了，是不守信用。衝鋒陷陣，打敗敵人，是我們的職責。至於，莒國的利益，不是我們想知道的。」
二人繼續奮不顧身，英勇作戰，又殺死二十七個人之後就犧牲了。